Scratchでライントレース(センサ2つ)その2

Scratchでライントレース。

コースはヴイストン株式会社さんのビュートレーサー用のコースを使わせてもらいます。
スプライトは「cat 2」を「おおきさ」80で使用。

前回は、センサ2つをライン内に配置して完走を目指したけどダメだったので、
今回は、センサ2つをラインの外側に配置してみます。

コース

前回と同じ、ビュートレーサー用のコースを使わせてもらいます。

スプライト

ライン幅が太いストレート、直角コーナーの幅を考えて、このぐらい離れ目にしました。

プログラム

右左のセンサともライン(黒)に触れていない → 正しい位置なのでまっすぐ進む
左センサがラインに触れた(黒に触れた) → 左にずれているので右回転する。
右センサがラインに触れた(黒に触れた) → 右にずれているので左回転する。
右左のセンサともライン(黒)に触れている → 十字路と思われるので、まっすぐ進む

× 直角コーナーで左右のループにはまってリタイアしました。

ようやく完走!

ビュートレーサーは、タイヤ2輪。左折する時、左タイヤ停止、右タイヤ回転とすると、その場回転ではなく少し前進する。と思い、カーブのときに少し前進するように変更すると、無事完走できました。

ちょっとジグザグコースのトレースが雑だけど、よしとします。

タイム測定

次は、タイムを測定できるように変更していきます。